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电气参数 | HC-SR04 超声波模块 |
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工作电压 | DC 5 V |
工作电流 | 15mA |
工作频率 | 40kHz |
最远射程 | 4m |
最近射程 | 2cm |
测量角度 | 15 度 |
输入触发信号 | 10uS 的 TTL 脉冲 |
输出回响信号 | 输出 TTL 电平信号,与射程成比例 |
规格尺寸 | 45X20X15mm |
测算公式:距离=高电平时间*声速(340M/S)/2。
声速与温度有关,如果环境温度变化显著,必须考虑温度补偿问题。空气中声速与温度的关系可以表示为
几点注意事项:
思路:测量的距离与高电平的时间有关,而且高电平时间不超过60ms,那我们可以利用定时器来获取高电平的时间。将定时器设置为720分频,自动重装载值为 7000,则每70ms进入一次中断(如果进入了中断说明距离超出最大测量范围), 记一次数是10us。
u8 sr04_over_flag; //当高电平时间大于70ms,说明超出最大测量范围/* * 函数功能:发送触发信号 */void SendTrigSign(void){ Trig=1; delay_us(15); Trig=0;}/* * 函数功能:计算距离 * 返 回 值:Distance 距离 */float distance_Count(void) { u8 time = 0; float Speed; float Distance; time = TIM_GetCounter(TIM4); TIM_SetCounter(TIM4,0);//计数器值清零 Speed = 331.4 + 0.607 * Temp;//计算声速,Temp是当前温度值 Distance = (time*Speed)/2; //距离测算 return Distance;}/* * 函数功能:控制定时器,测量高电平时间 * 返 回 值: f 距离 */float Ultrasound_Measure(void){ float f = 0.0 ; sr04_over_flag = 0 ; SendTrigSign() ; while(!Echo); //当回响信号为零时等待 TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能或者失能指定的TIM中断 TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);//使能TIM4外设 while(Echo); TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,DISABLE);//使能或者失能指定的TIM中断 TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);//失能TIM4外设 if(sr04_over_flag==1) { f = 400 ;//最大距离,高电平时间持续大于70ms了 } else { f = distance_Count(); } return f ;}
/* * 函数功能:初始化超声波模块的两个管脚 * Trig 触发信号控制输入-----PC9配置成推挽输出 * Echo 回响信号输出---------PC8配置成上拉输入 */void Ultrasonic_IO_Init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); //使能PC端口时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //Trig-->PC.9 端口配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; ; //上拉输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOC.9 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //Echo-->PC.8 端口配置, 推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //推挽输出 ,IO口速度为50MHz GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9); //PC.9 输出低}/* * 函数功能:通用定时器4初始化 * 形 参:arr:自动重装值 * psc:时钟预分频数 */void TIM4_time_init(u16 arr,u16 psc ){ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //时钟使能 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn; //TIM4中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级0级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设}
void TIM4_IRQHandler(void) //TIM4中断{ if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源 { TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源 sr04_over_flag = 1; }}
int main(void){ float dis; delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级 uart_init(9600); Ultrasonic_IO_Init(); TIM4_time_init(6999,719);//定时器70ms中断一次T = ((719+1)*(6999+1)) /72000 000 =70ms while(1) { dis = Ultrasound_Measure(); printf("距离为%f\r\n",dis);//单位cm }
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